다중 로봇 경로계획을 검증할 때 필요한 지표

다중 로봇 경로계획은 각 로봇이 목적지에 도착하는 문제이면서 동시에 전체 작업 흐름을 안정적으로 유지하는 운영 문제입니다. 가장 짧은 경로를 계산해도 좁은 교차로에 로봇이 몰리거나 통신 지연으로 재계획이 늦으면 현장 처리량은 떨어질 수 있습니다.

직접 답변: 임무 완료 시간, 처리량, 이동 거리뿐 아니라 충돌 회피 대기, 재계획 시간, 교착 빈도, 실패·복구와 운영자 개입을 함께 측정해야 합니다.

1. 임무 완료 시간과 분포

평균만 보지 말고 중앙값, 상위 지연 구간과 최악 사례를 기록합니다. 같은 평균이라도 일부 임무가 과도하게 늦으면 현장 일정과 서비스 수준에 문제가 생깁니다.

일정 시간에 완료한 임무 수를 로봇 수와 함께 봅니다. 로봇을 추가했는데 처리량이 늘지 않으면 교차 구간, 충전, 작업 배정 또는 관제 병목을 의심해야 합니다.

로봇이 실제로 움직이지 못하고 양보·정지한 시간을 구분합니다. 안전한 정지는 필요하지만 대기 시간이 특정 구간에 몰리면 지도와 우선순위 규칙을 개선할 수 있습니다.

장애물 감지부터 새 경로가 적용될 때까지 시간을 측정합니다. 계산 시간뿐 아니라 통신, 상태 동기와 제어 명령 반영 지연을 포함해야 합니다.

서로 양보하며 움직이지 못하는 상태의 빈도, 지속 시간과 복구 성공률을 기록합니다. 자동 복구가 실패해 운영자가 개입한 횟수는 별도 지표로 관리합니다.

이동 거리, 방향 전환, 가감속과 배터리 소비를 함께 봅니다. 최단 거리 경로가 잦은 회전이나 정지를 유발하면 실제 효율은 낮을 수 있습니다.

물리 충돌이 없었다는 결과만으로 충분하지 않습니다. 안전거리 임계값에 접근한 횟수, 비상정지, 속도 제한 발생과 센서 신뢰도 저하를 기록합니다.

지도 수정, 임무 취소, 수동 이동, 장애물 제거 등 사람의 개입을 분류합니다. 자동화율이라는 하나의 숫자보다 개입 이유와 해결 시간을 남기는 편이 제품 개선에 유용합니다.

시뮬레이션에서 로봇 수, 작업 밀도와 장애물 시나리오를 바꾸고, 제한된 실물 환경에서 동일한 지표를 다시 측정합니다. 시뮬레이션과 현장 차이를 기록해야 확장 시 성능을 과장하지 않을 수 있습니다.

RODIX는 다중 로봇 운영을 경로 알고리즘 하나가 아니라 작업 배정, 상태, 시각화와 결과 기록의 문제로 다룹니다. PoC에서는 기준선과 예외 시나리오를 먼저 정하고 확장 여부를 결과 보고서로 판단합니다.

RODIX 기존 기술 소개, 최종 작업지시서의 MIR-Core·RLMS·PlanViz 범위와 다중 로봇 운영 연구 원칙을 참고했습니다.