Planificación de rutas para múltiples robots
Indicadores necesarios para la verificación
Si se analizan únicamente los tiempos de viaje promedio, se ocultan conflictos de espera, puntos muertos e intervención del operador. Los resultados generales de sus operaciones deben medirse en conjunto.
La planificación de rutas de múltiples robots es un problema para garantizar que cada robot llegue a su destino, al mismo tiempo que es un problema operativo para mantener estable el flujo de trabajo general. Incluso si se calcula la ruta más corta, el rendimiento en el sitio puede disminuir si los robots se apiñan en intersecciones estrechas o si la replanificación se retrasa debido a retrasos en las comunicaciones.
1. Tiempo de finalización y distribución de la misión.
No se limite a mirar el promedio, registre la mediana, la latencia máxima y el peor de los casos. Incluso con el mismo promedio, si algunas misiones llegan excesivamente tarde, los cronogramas de campo y los niveles de servicio se verán afectados.
2. Rendimiento del sistema
Vea la cantidad de misiones completadas en un período de tiempo determinado junto con la cantidad de robots. Si agrega robots y su rendimiento no aumenta, sospeche de una sección transversal, carga, asignación de tareas o cuello de botella de control.
3. Tiempo de espera para evitar colisiones
Distingue entre momentos en los que el robot realmente no puede moverse y cede o se detiene. Es necesario detenerse de forma segura, pero los mapas y las reglas de prioridad se pueden mejorar si los tiempos de espera se concentran en determinadas zonas.
4. Retraso en la replanificación
Mide el tiempo desde la detección de obstáculos hasta que se aplica la nueva ruta. Debe incluir no sólo el tiempo de cálculo sino también los retrasos en la comunicación, la sincronización de estados y la reflexión de los comandos de control.
5. Punto muerto y recuperación
Registre la frecuencia, duración y tasa de éxito de la recuperación de la inmovilización mutua. Como indicador independiente se gestiona el número de veces que interviene un operador por fallo de recuperación automática.
6. Calidad y energía del camino
Vea la distancia recorrida, los giros, la aceleración/desaceleración y el consumo de batería en conjunto. La eficiencia real puede ser baja si el camino más corto provoca giros o paradas frecuentes.
7. Eventos de seguridad/proximidad
La conclusión de que no hubo colisión física no es suficiente. Registra el número de veces que se alcanzan los umbrales de distancia de seguridad, las paradas de emergencia, los límites de velocidad y el deterioro de la fiabilidad de los sensores.
8. Intervención del operador
Clasifica la intervención humana como modificación de mapas, cancelación de misiones, movimiento manual y eliminación de obstáculos. Es más útil para la mejora del producto proporcionar razones para la intervención y el tiempo de resolución en lugar de un número único, como la tasa de automatización.
Método de verificación
Varíe la cantidad de robots, la densidad de tareas y los escenarios de obstáculos en la simulación y mida las mismas métricas nuevamente en un entorno restringido del mundo real. Se deben registrar las diferencias de simulación y de campo para evitar exagerar el rendimiento cuando se amplíe.
Conexión RODIX
RODIX trata las operaciones de múltiples robots no como un algoritmo de ruta única, sino como una cuestión de asignación de tareas, estado, visualización y registro de resultados. En PoC, primero se establecen los escenarios de referencia y de excepción y la expansión se juzga en función del informe de resultados.
Nota
Nos referimos a la introducción de la tecnología existente de RODIX, el alcance de MIR-Core·RLMS·PlanViz en la orden de trabajo final y los principios de la investigación de operaciones de múltiples robots.