Pfadplanung für mehrere Roboter
Zur Verifizierung benötigte Indikatoren
Wenn man sich nur die durchschnittlichen Reisezeiten anschaut, verbirgt sich ein Wartekonflikt, ein Stillstand und Bedienereingriffe. Die Gesamtergebnisse Ihrer Operationen müssen gemeinsam gemessen werden.
Bei der Pfadplanung für mehrere Roboter geht es darum, sicherzustellen, dass jeder Roboter sein Ziel erreicht, und es stellt gleichzeitig ein betriebliches Problem dar, den gesamten Arbeitsablauf stabil zu halten. Selbst wenn die kürzeste Route berechnet wird, kann der Durchsatz vor Ort sinken, wenn sich die Roboter an engen Kreuzungen drängen oder sich die Neuplanung aufgrund von Kommunikationsverzögerungen verzögert.
1. Zeit und Verteilung der Missionen
Schauen Sie sich nicht nur den Durchschnitt an, sondern zeichnen Sie den Median, die höchste Latenz und den schlimmsten Fall auf. Selbst bei gleichem Durchschnitt werden die Einsatzpläne und die Servicequalität beeinträchtigt, wenn einige Einsätze zu spät erfolgen.
2. Systemdurchsatz
Sehen Sie sich die Anzahl der in einer bestimmten Zeit abgeschlossenen Missionen sowie die Anzahl der Roboter an. Wenn Sie Roboter hinzufügen und sich Ihr Durchsatz nicht erhöht, vermuten Sie einen Engpass beim Querschnitt, bei der Aufladung, bei der Aufgabenzuweisung oder bei der Steuerung.
3. Wartezeit zur Kollisionsvermeidung
Es unterscheidet zwischen Zeiten, in denen sich der Roboter tatsächlich nicht bewegen kann und nachgibt oder stehen bleibt. Sicheres Anhalten ist notwendig, aber Karten und Vorrangregeln können verbessert werden, wenn die Wartezeiten auf bestimmte Bereiche konzentriert werden.
4. Verzögerung bei der Neuplanung
Misst die Zeit von der Hinderniserkennung bis zur Anwendung der neuen Route. Es muss nicht nur die Rechenzeit, sondern auch Kommunikations-, Zustandssynchronisierungs- und Steuerbefehlsreflexionsverzögerungen umfassen.
5. Deadlock und Wiederherstellung
Notieren Sie die Häufigkeit, Dauer und Genesungserfolgsrate der gegenseitigen Immobilisierung. Die Häufigkeit, mit der ein Bediener aufgrund eines Fehlers bei der automatischen Wiederherstellung eingreift, wird als separater Indikator verwaltet.
6. Wegqualität und Energie
Sehen Sie sich die zurückgelegte Strecke, Kurven, Beschleunigung/Verzögerung und den Batterieverbrauch zusammen an. Die tatsächliche Effizienz kann niedrig sein, wenn der kürzeste Weg häufiges Abbiegen oder Anhalten erfordert.
7. Sicherheits-/Annäherungsereignisse
Die Feststellung, dass es zu keiner physischen Kollision gekommen sei, reicht nicht aus. Es erfasst die Häufigkeit der Annäherung an Sicherheitsabstandsschwellen, Notstopps, Geschwindigkeitsbegrenzungen und Verschlechterungen der Sensorzuverlässigkeit.
8. Eingriff des Bedieners
Klassifiziert menschliche Eingriffe wie Kartenänderungen, Missionsabbruch, manuelle Bewegung und Beseitigung von Hindernissen. Für die Produktverbesserung ist es sinnvoller, Gründe für den Eingriff und die Lösungszeit anzugeben, als eine einzelne Zahl wie die Automatisierungsrate.
Verifizierungsmethode
Variieren Sie die Anzahl der Roboter, die Aufgabendichte und die Hindernisszenarien in der Simulation und messen Sie dieselben Kennzahlen erneut in einer eingeschränkten realen Umgebung. Simulations- und Feldunterschiede sollten aufgezeichnet werden, um eine Überbewertung der Leistung bei der Skalierung zu vermeiden.
RODIX-Verbindung
RODIX behandelt Multi-Roboter-Operationen nicht als Einzelpfad-Algorithmus, sondern als eine Frage der Aufgabenzuweisung, des Status, der Visualisierung und der Ergebnisaufzeichnung. Im PoC werden zunächst die Basis- und Ausnahmeszenarien festgelegt und die Erweiterung anhand des Ergebnisberichts beurteilt.
Hinweis
Wir verwiesen auf die Einführung der bestehenden Technologie von RODIX, den Umfang von MIR-Core·RLMS·PlanViz im endgültigen Arbeitsauftrag und die Prinzipien der Multiroboter-Betriebsforschung.